Jesenicko bylo zřejmě osídleno až v mladší době kamenné v tzv. neolitu. Toto dokládají i četné nálezy z hliniště Krausovy cihelny v Jesenici, které jsou staré téměř 7000 let. Památky po dalším neolitickém osídlení byly nalezeny 5 km severně od Jesenice na Vlčím vrchu u Chotěšova. Slovanské kmeny začaly s osidlováním Jesenicka až v 8. a 9. století. Z řady slovanských kmenů jsou pro oblast Jesenicka nejvýznamnější Lučané (příchod ze severu) a Češi (příchod proti proudu Rakovnického potoka a Javornice).Počátek české vnitřní kolonizace Jesenicka spadá do 10. až 13. století, kdy byla pravděpodobně Jesenice založena. Svůj název dostalo město podle jasanového porostu. V čele vsi stáli tenkrát vladykové např. Bořita z Jesenice (r. 1321). Na počátku 14. století byla Jesenice připojena k Petršpurku (dnes Petrohrad), v jehož poddanství byla až do roku 1848.
Jesenicí procházeli tehdy 2 důležité obchodní cesty: Bavorská z Plzně na Žatecko a Chebská z Prahy do Chebu. Díky tomu se zde soustřeďoval obchod a řemesla. Jesenice se v této době stává trhovou vsí.
Roku 1409 (31. prosince) Jenec z Janovic, pán petršpurský, udělil Jesenici dvě významná privilegia sepsaná v latinském a českém opise (městská práva a svobody), čímž Jesenici povýšil na městečko. Patřilo sem například právo vařit pivo a vybírat clo. Tento zápis ve dvoujazyčném provedení dokumentuje český ráz Jesenicka ve středověku.
V době husitské stála Jesenice na straně husitů. Byla dvakrát vypálena Plzeňskými, kteří stáli na straně Zikmunda. Už koncem 15. století se na Jesenicku začalo rozvíjet rybníkářství. Na zdejším Rakovnickém potoce byla vybudována soustava mlýnů a rybníků, kterou nechali vystavět pánové z Gutštejna, tehdejší vlatsníci Jesenice a nedalekého Petrohradu. Roku 1647 se na jesenické radnici začíná úřadovat německy. Vcelku lze říci, že k úplnému poněmčení tu došlo až v 18. století.
Největšího rozmachu dosáhla Jesenice na přelomu 19. a 20. století. Z Jesenice byl utvořen soudní okres a spadalo pod ni 43 obcí. Byl zde umístěn soud (nynější budova ISŠ), pozemková kniha a berní úřad až do roku 1945. Z této doby pochází i vodovod. Dalším dokladem je i zavedení železnice v roce 1897. Byl postaven chudobinec (nyní ÚSP), funguje tu právník, lékař, lékárna Panny Marie Pomocné, v roce 1904 byla postavena nová secesní budova školy u kostela. Rušný je i společenský život, což dokládá činnost řady spolků. To vše nasvědčuje tomu, že Jesenice byla v té době, co se důležitosti týče, na úrovni takových měst jako byly Podbořany a Rakovník. V celém tomto období žilo v Jesenici cca 95 % Němců, proto se také úřaduje pouze německy. Po vzniku ČSR byla v roce 1921 zřízena česká škola, a tak došlo po třech stoletích opět k obnovení českého školství v Jesenici.
Po Mnichovské konferenci museli Češi opustit své domovy a uchýlit se do „okleštěného“ vnitrozemí. V roce 1938 je Jesenice (tehdy Jechnitz) přičleněna k Třetí říši. Hranice mezi Německem a tzv. Protektorátem ležela na poloviční cestě z Jesenice do Rakovníka, asi 11 km směrem na východ u obce Pšovlky.
Po příchodu Rudé armády v květnu 1945 se ujímá moci nová československá vláda reprezentovaná zde hrstkou starousedlíků, antifašistů a prvních dosídlenců. Německé obyvatelstvo bylo v letech 1946 – 47 odsunuto do okupačních zón. Jesenicko ztrácí většinu obyvatelstva a je po dlouhá léta doosidlováno z vnitrozemí a Volyňskými Čechy.
Ke dni 11. března 2008 byl Jesenici rozhodnutím č. 29 předsedy Poslanecké sněmovny ČR navrácen titul města. Dnes je Jesenice městem nabízející veškeré služby občanské vybavenosti.
Jesenice se nachází v nejzápadnějším cípu Středočeského kraje na rozhraní s kraji Plzeňským a Ústeckým, přibližně 20 km západně od Královského města Rakovník. Městečko leží v Rakovnické pahorkatině v nadmořské výšce 459 m. n. m. (náměstí).